テスト環境

使用アンテナ : ANN-MB2 (u-blox)
アンテナ位置 : 神奈川県茅ケ崎市
近隣の携帯基地局 : 約100m先の基地局が LTE 1.5GHz帯を送信

バージョン HPG 2.10 のレポート

u-blox社リリースノート
   ZED-X20P HPG 2.10 Release note 21-May-2026
   ZED-X20P-01B Data sheet 5-Jun-2026
   u-blox HPG 2.10 Interface description 17-Jun-2026

新規インターフェース

メッセージ	説明 / コメント	デフォルト
CFG-NAVCOR-ENABLE_GAL_HAS	Galileo HASによる補正を有効または無効にする	0
CFG-NAVCOR-ENABLE_HOST	RTCM/SPARTNからの補正を有効または無効にする	1
CFG-BDS-USE_GEO_PRN	静止軌道上の北斗衛星の利用を有効にする	0
CFG-I2C-PULL_UPS_DISABLED	内部I2Cプルアップを無効化	0
CFG-MSGOUT-RTCM_3X_TYPE4072_0	移動基地局機能に関連するRTCMメッセージを有効化	0
CFG-MSGOUT-RTCM_3X_TYPE1006_*	RTCM Type 1006 を有効にする	0
CFG-RTCM-DF028_OUT	RTCM Type 1006のアンテナ高さを定義	0m
CFG-SIGNAL-QZSS_L1CB_ENA	QZSS L1C/B信号の使用を有効化	1
RTCM_3X_TYPE1006	RTCM Type 1006 の出力を有効化	0
RTCM-3X-TYPE4072_0	RTCM入出力メッセージ	0
UBX-RXM-PMP	NEO-D9SからのLバンド生データメッセージの入力	-
UBX-RXM-QZSSL6	NEO-D9CからのCLAS補正メッセージの入力	-

バージョン HPG 2.02 のレポート

u-blox社リリースノート
   Release note for ZED-F20P firmware HPG 2.02
   GPS L5 configuration

今回のアップデートはSPARTNの改善がメインなので日本での運用には影響なしのようです。
u-center2のコマンドメニューには
   CFG-QZSS-L6_RSDECODER = DISABLED
   CFG-QZSS-L6_RSDECODER = ERRDETECT
   CFG-QZSS-L6_RSDECODER = ERRCORRECT
が登録されているので将来のアップデートでCLASがサポートされるものと期待しています。

24時間実測データ（各モードで２回計測）

QZSS	SLAS	2drms(水平) a	2drms(垂直)	平均値の誤差(水平) b	平均値の誤差(垂直)	a + b
Enabele	True	1.22m	2.02m	0.29m 5.6°	0.83m	1.51m
		1.17m	1.92m	0.55m 14.0°	0.41m	1.72m
Enabele	False	1.02m	1.77m	0.44m 0.3°	0.60m	1.46m
		1.54m	2.14m	0.21m 147.6 °	1.18m	1.75m
Disabled	True	0.76m	1.69m	0.51m 359.3°	0.58m	1.27m
		0.88m	1.50m	0.57m 20.1°	0.36m	1.45m
Disabled	False	0.94m	1.87m	0.60m 15.3°	0.50m	1.54m
		0.80m	1.49m	0.64m 357.6°	0.24m	1.44m

2drmsは平均値基準
SLAS : CFG-QZSS-USE_SLAS_DGNSS = True/False
注）１台のGPSで観測しているため同一タイミング条件のデータではありません

2drmsの収束グラフ(計測開始時刻を１時間間隔でずらした50時間の集計)

バージョン HPG 2.00 のレポート

1. DGPSでの24時間観測データ
   2drms (平均値基準) : 水平 約0.9m、 垂直 約1.5m
   平均値と真の位置との差 ：水平 約0.5m (北寄り)、垂直 約+0.6m
   注）SLASやSPARTNの有効/無効コマンドを実行しても有意差を生じない
      CFG-QZSS-USE_SLAS_DGNSS の True/False。
      QZSS の Enable/Disable。
      CFG-SPARTN-USE_SOURCE の 1-LBAND/IP。

2. RTK機能
   正常に機能する。

3. GLONASSに未対応
   GNGSAセンテンスのGLONASS対応分、およびGLGSVセンテンスは出力されない。

4. CLASに未対応
   入手時のバージョン HPG 2.00B04 は外付けの NEO-D9C で対応していた（今後のF/Wアップデイトに期待）。

補足

1. ZED-X20P の設定には u-center2 が必要
   u-center2 の初回起動時にはスマートフォンによる認証手続きを要求される。
2. ファームウェアの更新
   ファームウェアの配布元：「Firmware Update」欄右端の ∨ マークをクリック。
   オプション設定無しでは失敗したので「Enter safeboot before update」をチェックしたら成功した。
3. u-center2 の GPSコマンドをモニタする