1. 設定状態

< VERSIONA
#VERSIONA,93,GPS,FINE,2296,294768000,0,0,18,746;"UM982","R4.10Build10186","HRPT00-S10C-P","2310415000012-LR23B1231716544","ff27f6929d97e63d","2023/06/21"*720d2f7f

< MODE
#MODE,93,GPS,FINE,2296,294720000,0,0,18,296;MODE ROVER SURVEY,*11

< CONFIG
$command,CONFIG,response: OK*54
$CONFIG,ANTENNA,CONFIG ANTENNA POWERON*7A
$CONFIG,NMEAVERSION,CONFIG NMEAVERSION V410*47
$CONFIG,RTK,CONFIG RTK TIMEOUT 600*69
$CONFIG,RTK,CONFIG RTK RELIABILITY 3 1*76
$CONFIG,PPP,CONFIG PPP TIMEOUT 120*6C
$CONFIG,HEADING,CONFIG HEADING RELIABILITY 0*64
$CONFIG,HEADING,CONFIG HEADING FIXLENGTH*6F
$CONFIG,HEADING,CONFIG HEADING LENGTH 0.00 0.00*38
$CONFIG,DGPS,CONFIG DGPS TIMEOUT 600*69
$CONFIG,RTCMB1CB2A,CONFIG RTCMB1CB2A ENABLE*25
$CONFIG,ANTENNADELTAHEN,CONFIG ANTENNADELTAHEN 0.0000 0.0000 0.0000*3A
$CONFIG,SBAS,CONFIG SBAS ENABLE AUTO*0A
$CONFIG,PPS,CONFIG PPS ENABLE GPS POSITIVE 500000 1000 0 0*6E
$CONFIG,SIGNALGROUP,CONFIG SIGNALGROUP 4 5*05
$CONFIG,ANTIJAM,CONFIG ANTIJAM AUTO*2B
$CONFIG,AGNSS,CONFIG AGNSS DISABLE*70
$CONFIG,COM1,CONFIG COM1 115200*23
$CONFIG,COM2,CONFIG COM2 115200*23
$CONFIG,COM3,CONFIG COM3 115200*23

2. DGPS (SBAS)モード

24時間の計測値

Mode	2drms(水平)	2drms(垂直)	平均値の誤差(水平)	平均値の誤差(垂直)
DGPS	1.424m	2.320m	0.326m	0.178m

UM982変動グラフ（24時間観測：平均値基準）
水平変動

垂直変動

ヘッディング変動（アンテナ間隔 1ｍ）

ピッチ変動（アンテナ間隔 1ｍ）

3. RTKモード

1) RTCM3データを切断してからRTKモードが解除されるまでの時間
UM982=10分（デフォルト）、 ZED-F9P=1分


2) RTCMベースまでの距離が1mの場合
RTCM3=1005,1074,1084,1094,1124,1230
11.5時間の計測値

Mode	2drms(水平)	2drms(垂直)	平均値の誤差(水平)	平均値の誤差(垂直)
RTK	1.636cm	2.964cm	1.023cm	-0.918cm

3) RTCMベースまでの距離が14.8kmの場合
RTCM3=1005,1074,1094,1124


4) RTCMベースまでの距離が23.7kmの場合
RTCM3=1005,1074,1084,1094,1124,1230


5) RTCMベースまでの距離が45.5kmの場合
RTCM3=1005,1074,1084,1094,1230

4. PPPモード

携帯電話基地局の1.5GHz帯LTE信号による干渉がない場合は RTK Fix になるようです
以下はGGAの測位状態=Float RTK、RMCのモード=Preciseの場合のデータです

1) B2b-PPP モード (BeiDou B2b 1207.14MHz)
B2b-PPP開始コマンド
  CONFIG SIGNALGROUP 3 6
  CONFIG PPP ENABLE B2b-PPP

12時間の計測値

日付	2drms(水平)	2drms(垂直)	平均値の誤差(水平)	平均値の誤差(垂直)
2024/02/12	8.916cm	15.762cm	71.106cm ∠304.4°	-31.723cm

XY軌跡プロット

平均値基準	真の位置基準

収束グラフ


2) E6-HAS モード (Galileo E6-B 1278.75MHz)
E6-HAS開始コマンド
  CONFIG SIGNALGROUP 3 6
  CONFIG PPP ENABLE E6-HAS

12時間の計測値

日付	2drms(水平)	2drms(垂直)	平均値の誤差(水平)	平均値の誤差(垂直)
2024/02/11	7.451cm	23.302cm	71.305cm ∠306.6°	-2.507cm

XY軌跡プロット

平均値基準	真の位置基準

収束グラフ


メモ
PPP ENABLEコマンドを発行してから7～10分程度でPPP fixするが、収束には30分程度必要
小型パッチアンテナの場合はおそらくグランドプレーンが必要になります(SNR 35dB以上が必要なようです)
オフセットを補正すれば日本でもかなり正確な座標が得られるようです

5. メモ

1) 1モジュール2アンテナで方位を得られるので便利
2) BeiDou B2b PPP と Galileo E6-B HAS PPP に対応している
3) デフォルトではNMEAセンテンスを出力しない（「GPGGA COM1 1」などのコマンドが必要）
4) ANT1とANT2による方位は $GNHPR, $GNTHS, $KSXT センテンスの「Heading」に出力される
5) ANT2側はほとんどRTKにならない（DGPS か Float-RTK）
6) デフォルトではRTKが無効になっても10分間はNMEAのステイタスがRTKを継続する(30～70cm程度の誤差を生じる)
    測量用途ではコマンド「CONFIG RTK TIMEOUT 60」で60秒に変更すると良い
7) GSAセンテンスに GLONASS の情報が出力されないときがある
8) GSVHセンテンスの出力設定がNVRAMに保存されない

6. 簡易スペアナによるLTE信号アンテナ出力の観察

USBチューナー(DVB-T+DAB+FM) と spektrum を使用 (信号レベルは相対値)

1) HX-607


2) HA-901A


3) AN908

7. リソースリンク

N4 Products Commands and Logs Reference Book
Configuration utility from Unicore